so101_persepsi_robot_20260625_192225

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含50个完整的演示片段（episodes），总计22200帧数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观察状态：动作包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置控制；观察状态包括相同的6个关节位置反馈，以及来自腕部摄像头和前置摄像头的视频观察（分辨率480x640，30fps，彩色图像）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 complete demonstration episodes, totaling 22,200 frames of data. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset records the actions and observation states of the so_follower type robot: actions include position control for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper); observation states include feedback for the same 6 joint positions, as well as video observations from a wrist camera and a front camera (resolution 480x640, 30fps, color images). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and related fields.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：包含默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 概述：该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人相关任务。
• 数据集详情：
  • 帧率：30 FPS
  • 机器人类型：so_follower
  • 总片段数：50
  • 总帧数：22,200
  • 总任务数：1
  • 块大小：1,000
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 划分：仅包含训练集（train: 0:50）
• 特征：
  • action：6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
  • observation.state：6维浮点数组，与 action 相同的关节位置
  • observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • timestamp：时间戳（浮点，形状[1]）
  • frame_index：帧索引（整数，形状[1]）
  • episode_index：片段索引（整数，形状[1]）
  • index：索引（整数，形状[1]）
  • task_index：任务索引（整数，形状[1]）