0809_20260809_124603

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操控数据集。包含10个演示片段（episodes），共4950帧。机器人类型为so_follower。每个样本包含6维关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），6维关节状态，以及两个摄像头（前视和腕部）的RGB图像（分辨率480x640，30fps）。此外还有时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集可用于训练模仿学习或机器人控制模型。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 demonstration episodes with a total of 4950 frames. The robot type is so_follower. Each sample includes 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint states, and RGB images from two cameras (front view and wrist camera) at a resolution of 480x640 and 30fps. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. This dataset can be used for training imitation learning or robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Chibaa/0809_20260809_124603，是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集详情

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4,950
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据划分: 训练集 (train)，包含全部 10 个回合（编号 0 至 9）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 6 维浮点数组，表示机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state: 6 维浮点数组，表示机器人状态，字段与动作一致。
• observation.images.front: 前置摄像头视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码。
• timestamp: 时间戳，float32 类型。
• frame_index: 帧索引，int64 类型。
• episode_index: 回合索引，int64 类型。
• index: 索引，int64 类型。
• task_index: 任务索引，int64 类型。

文件结构

• 数据文件位于 data/*/*.parquet，采用分块存储，每块大小为 1000。
• 视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据信息文件为 meta/info.json，包含数据集的详细配置。

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行查看，具体地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0809_20260809_124603