u850-fridge-drink-06-HIL-BC-FV-v30
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
maskjp创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: u850-fridge-drink-06-HIL-BC-FV-v30
任务类别: 机器人技术 (robotics)
许可证: Apache-2.0
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集用途: 这是一个用于机器人操作学习的机器人数据集，包含冰箱取饮料任务的相关数据。
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数 | 50 |
| 总帧数 | 239,578 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 50 fps |
| 机器人类型 | u850 |
数据划分
- 训练集: 全部数据（50集），划分片段为
train: 0:50 - 数据文件格式: Parquet（
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（H.264 编码）
特征与观测数据
状态观测 (observation.state)
- 数据类型: float32，维度 10
- 内容: 7个关节角度（joint1至joint6及gripper）
图像观测
包含三个摄像头视角，均为 480x640x3 的RGB视频，H.264编码，帧率 50 fps：
- 左摄像头:
observation.images.left - 右摄像头:
observation.images.right - 腕部摄像头:
observation.images.wrist
基座位置 (observation.base_pose)
- 数据类型: float32，维度 3
- 内容: 基座 x、y 坐标及偏航角 (base_yaw)
动作数据 (action)
- 数据类型: float32，维度 10
- 内容: 7个关节角度的目标值
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| episode_index | int64 | 1 | 集索引 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| next.done | bool | 1 | 是否结束 |
| correction | bool | 1 | 是否修正 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
| subtask_index | int64 | 1 | 子任务索引 |
| task_index_high_level | int64 | 1 | 高层任务索引 |
| language_persistent | language | 1 | 持久语言描述 |
| language_events | language | 1 | 事件语言描述 |
工具与功能
数据集中包含一个名为 say 的工具函数，可通过 TTS 执行器向用户播放简短语音。
引用信息
引文信息当前未提供（显示为“More Information Needed”）。
