piper_singlearm_cider_pnp_20260814_161553

该数据集基于LeRobot格式创建，用于机器人操作任务。包含由Piper单臂机器人采集的演示数据，包括7个关节位置和夹爪的动作指令、7个关节位置和夹爪的观测状态、第一人称视角和手腕摄像头的视频图像（480x640，H264编码，30fps），以及注释信息，如片段ID、重置初始位姿（包括苹果酒和白色容器角落的位置和网格坐标）。数据集共有1个片段，689帧，1个任务，数据以Parquet文件和MP4视频文件存储。This dataset is created based on the LeRobot format for robot manipulation tasks. It contains demonstration data collected by a Piper single-arm robot, including action commands for 7 joint positions and gripper, observation states for 7 joint positions and gripper, first-person view and wrist camera video images (480x640, H264 encoded, 30fps), and annotation information such as episode ID, reset initial pose (including positions and grid coordinates of the cider and white container corner). The dataset consists of 1 episode, 689 frames, 1 task, and the data is stored as Parquet files and MP4 video files.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: piper_singlearm_cider_pnp_20260814_161553
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

任务类别

• 该数据集属于机器人学（Robotics） 领域

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 689
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人类型

• piper_follower

数据特征

动作与控制

• action: 包含7维关节位置指令（6个关节位置 + 1个夹爪位置）
• observation.state: 同样包含7维关节位置观测（6个关节位置 + 1个夹爪位置）

视觉观测

相机视角	分辨率	编码格式	帧率
egoview（主视角）	480×640×3	H.264	30 fps
wristcam（腕部相机）	480×640×3	H.264	30 fps

标注信息

• segment_id: 片段标识
• reset.initial_pose: 包含5个对象的初始位姿信息，对象包括：
  • cider（苹果酒瓶）
  • white_container.corner_1 ~ corner_4（白色容器的四个角）
  • 记录的信息包括位置ID、网格行列、归一化坐标

元数据

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• task_index: 任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（比例0:1）

数据存储格式

• 结构数据: Parquet格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频数据: MP4格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

应用场景

该数据集适用于机器人操作任务，主要涉及单臂机械臂对苹果酒瓶（cider）的抓取与放置操作（Pick and Place），同时涉及白色容器的定位与操作。适合用于机器人模仿学习、运动规划等研究方向。