dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v12
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的一个机器人数据集，专注于双机器人臂（UR5e和UR3e）的控制任务。数据集包含50个episodes，总计44281帧，帧率为8fps。数据以parquet文件格式存储，并包含多个特征：观测部分包括base_image、ur5e_image和ur3e_image的视频数据（每帧为224x224像素的RGB图像），以及状态观测（state）包含14个浮点数，分别表示两个机器人臂的关节位置和夹爪状态。动作（action）特征同样为14维浮点数，对应两个机器人臂的控制指令。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on control tasks for dual robot arms (UR5e and UR3e). It contains 50 episodes, totaling 44,281 frames with a frame rate of 8fps. The data is stored in parquet file format and includes multiple features: the observation part consists of video data for base_image, ur5e_image, and ur3e_image (each frame is a 224x224 pixel RGB image), as well as state observations (state) containing 14 floating-point numbers representing the joint positions and gripper states of the two robot arms. The action feature is also a 14-dimensional floating-point vector corresponding to control commands for the two robot arms. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v12
托管平台: Hugging Face
许可证: Apache-2.0
数据集描述
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 机器人类型: 双臂机器人，由 UR5e 和 UR3e 组成。
- 总片段数: 50
- 总帧数: 44281
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 8
- 训练集: 片段 0 至 49 (全部数据用于训练)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.base_image |
视频 | (224, 224, 3) | 基础视角图像，8 FPS，h264 编码 |
observation.ur5e_image |
视频 | (224, 224, 3) | UR5e 视角图像，8 FPS，h264 编码 |
observation.ur3e_image |
视频 | (224, 224, 3) | UR3e 视角图像，8 FPS，h264 编码 |
observation.state |
float32 | (14,) | 状态：UR5e 6个关节+夹爪，UR3e 6个关节+夹爪 |
action |
float32 | (14,) | 动作：UR5e 6个关节+夹爪，UR3e 6个关节+夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态/动作维度说明:
共14维，顺序为：
- UR5e: 关节0~5 (
j0~j5) + 夹爪 (grip) - UR3e: 关节0~5 (
j0~j5) + 夹爪 (grip)
数据存储结构
- 元信息文件:
meta/info.json - 数据文件:
data/*/*.parquet(Parquet 格式) - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000 帧/块
- 数据文件总大小: 约 0.0001 MB
- 视频文件总大小: 约 0.0001 MB
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 浏览数据集。
