cube_opt_v2

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于so_follower机器人类型，使用LeRobot工具创建。数据集包含75个episodes，总计24116帧，涉及一个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作特征（6个浮点数，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作相同的6个关节位置）、两个图像观测特征（分别来自head和table视角的RGB视频，分辨率均为480x640，3个通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for the so_follower robot type, created using the LeRobot tool. It contains 75 episodes, totaling 24116 frames, and involves one task. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action features (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (the same 6 joint positions as the actions), two image observation features (RGB videos from head and table perspectives, each with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training set and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cube_opt_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架

数据集结构与规模

属性	值
总片段数（Episodes）	75
总帧数（Frames）	24,116
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
分片大小（Chunks）	1,000
数据集分割	全部 75 个片段用于训练（train: 0-74）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维向量
• 字段含义：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（Observation Images）

• 摄像头视角：
  • head：顶部摄像头（分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS）
  • table：桌面摄像头（分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS）
• 视频属性：非深度图，无音频，像素格式 yuv420p

元数据字段

字段	类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4