pick_sausage_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_sausage_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：22,218
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：片段 0 到 49（全部用于训练）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据集结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储，按 chunk 和 file 索引组织。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维机器人动作，包含肩关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，与动作空间一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引