so101-dataset-act

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，30,609帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证是apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-dataset-act
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 30609
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。

特征描述

• action: 浮点32位数组，形状为[6]，表示机器人动作，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• observation.state: 浮点32位数组，形状为[6]，表示机器人状态观测，与action具有相同的关节位置维度。
• observation.images.front: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，表示前置摄像头图像观测。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32位数组，形状为[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示情节索引。
• index: 整型64位数组，形状为[1]，表示索引。
• task_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示任务索引。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mattpidden/so101-dataset-act

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供