act_so101_3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含5个完整训练片段(episodes)，共计1718帧数据，涉及1个具体任务。数据以parquet格式存储，包含6维动作数据(肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置)、6维观测状态数据、前视和侧视摄像头视频(分辨率480x640，30fps)等丰富特征。视频采用av1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约300MB(数据文件100MB+视频文件200MB)。

This dataset was developed by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 5 full training episodes, totaling 1718 frames of data and focusing on one specific task. The data is stored in Parquet format, including 6-dimensional action data (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional observation state data, front-facing and side-facing camera videos with a resolution of 480×640 and 30 fps, and a diverse range of additional features. The videos are encoded using the AV1 codec and use the YUV420p pixel format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_so101_3
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Dianrobot/act_so101_3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1718
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节（索引0到5）。

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX引用格式: 暂无信息