so101_eraser_pick_black_tray_v4

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，特别针对so_follower类型的机器人。它包含44个episodes，总计24528帧数据，以parquet格式存储数据，mp4格式存储视频，视频帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观测状态（同样6个关节位置）、来自前置摄像头和腕部摄像头的图像视频数据（分辨率480x640，3通道，采用H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅提供训练分割，数据部分大小约为100MB，视频部分大小约为200MB。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically targeting the so_follower type of robot. It contains 44 episodes, totaling 24528 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 floating-point values), observation states (6 joint positions), image video data from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, H.264 encoded), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset only includes a training split, with data size approximately 100MB and video size approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_eraser_pick_black_tray_v4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操控任务的演示数据。

关键统计信息

属性	数值
总片段数（episodes）	44
总帧数（frames）	24,528
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
录制帧率（FPS）	30
训练集划分	0-44（全部作为训练集）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据结构

每条记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态向量（同动作维度）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集目前暂无提供 BibTeX 引用格式。