so101-bottle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：adhjlm/so101-bottle

该数据集是一个机器人操作数据集，名为 so101-bottle，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集包含49个episodes，共29400帧，涉及1个任务。

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流 (RGB)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流 (RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

运动状态与动作空间

• 状态与动作均包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 机器人类型: so_follower

视频参数

• 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 帧率: 30 fps
• 编码: AV1 (codec), 像素格式 yuv420p
• 每帧采样间隔: 2 (GOP size)

数据存储

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 视频格式: MP4 文件
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据集划分

• 训练集: 49个episodes（0至48）

引用信息

该数据集目前没有提供 BibTeX 引用条目。