so101_dataset_test_20260726_195302

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。它包含5个总集、6057个总帧和1个总任务。数据特征涵盖动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括顶部和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，涉及机器人类型为so_follower。数据集结构详细，适用于机器人控制和视觉任务的研究。This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It includes 5 total episodes, 6057 total frames, and 1 total task. The data features consist of actions (e.g., joint positions for shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), observation images (including videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and involves a robot type of so_follower. The dataset is structured in detail and is suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dataset_test_20260726_195302
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：5
• 总帧数：6057
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 划分：训练集（0:5），无验证集/测试集

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用

• 引用信息：需要更多信息（More Information Needed）