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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含475个训练集，总计135,983帧，帧率为30 fps。机器人类型为so_follower，支持2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察部分还包括两个图像特征：eagle和side，均为240x320像素的RGB视频，使用AV1编码。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练集，无验证或测试集划分。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 475 training sets, totaling 135,983 frames with a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower, supporting 2 tasks. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Dataset features include action and observation, where both action and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation part also includes two image features: eagle and side, both of which are 240x320 pixel RGB videos encoded with AV1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. All data is only for training sets, with no validation or test set divisions.
数据集概述
该数据集专为机器人操控任务设计，使用 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习相关研究与开发。
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 机器人类型: so_follower
数据规模与结构
- 总片段数: 475
- 总帧数: 135,983
- 任务数量: 2
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 数据分块: 每块 1000 帧
- 数据集划分: 训练集包含全部 475 个片段 (train: 0:475)
数据特征
数据集中每条记录包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人6维动作指令：肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人6维状态观测，与动作指令维度一致 |
| observation.images.eagle | video (AV1) | (240, 320, 3) | 顶置摄像头视频流，分辨率240x320，30 FPS，无音频 |
| observation.images.side | video (AV1) | (240, 320, 3) | 侧置摄像头视频流，分辨率240x320，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
