areumii-real-pickplace-v3_20260906_230220
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：areumii-real-pickplace-v3_20260906_230220
数据集类型：机器人学（Robotics）任务数据集，基于LeRobot框架创建。
许可协议：Apache-2.0
技术规格
- 机器人类型：areumii
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（Episodes）：10
- 总帧数：10907
- 总任务数：1
- 数据切块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据内容
任务动作与状态特征（每个包含16个维度，数据类型为float32）：
- 左臂（left）：肩部俯仰、肩部横滚、肩部偏航、肘部、腕部横滚、腕部偏航、腕部俯仰、夹爪位置
- 右臂（right）：肩部俯仰、肩部横滚、肩部偏航、肘部、腕部横滚、腕部偏航、腕部俯仰、夹爪位置
视觉观测：
| 相机视角 | 分辨率 | 帧率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 头部（head） | 360×640×3 | 30 fps | AV1 (yuv420p) |
| 左腕（left_wrist） | 180×320×3 | 30 fps | AV1 (yuv420p) |
| 右腕（right_wrist） | 180×320×3 | 30 fps | AV1 (yuv420p) |
其他字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部10个回合（比例为0:10）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
可视化
可通过LeRobot数据可视化工具在线预览该数据集（路径为lerobot/visualize_dataset，数据集ID为1ys1/areumii-real-pickplace-v3_20260906_230220）。
