taccap-g1-erase-whiteboard-text-0729
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于支持双触觉抓取器（bi_taccap_gripper）的机器人任务。数据集包含26个episodes，总计234171帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如左右TCP位置和抓取器位置）、观察状态（与动作相同的数据）、多个触觉图像（左/右触觉左/右，分辨率为400x700）和手腕图像（左/右手腕，分辨率为480x640），所有图像为彩色视频格式（h264编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含一个任务，所有数据用于训练集。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot to support robotic tasks with a bi-tactile gripper (bi_taccap_gripper). It contains 26 episodes, totaling 234,171 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as left/right TCP positions and gripper positions), observation states (data identical to actions), multiple tactile images (left/right tactile left/right, with a resolution of 400x700) and wrist images (left/right wrist, with a resolution of 480x640), all in color video format (h264 encoding). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only contains one task, and all data is used for the training set.
数据集总览
- 数据集名称: taccap-g1-erase-whiteboard-text-0729
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
- 机器人类型: bi_taccap_gripper
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总episode数 | 26 |
| 总帧数 | 234,171 |
| 总任务数 | 1 |
| chunk大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练/测试划分 | 训练: 全部26个episodes (索引0-25) |
数据特征
1. 动作数据 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 含义: 包含左右两个机械臂的TCP位置（x, y, z, 旋转r1-r6）和夹爪位置
2. 观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 含义: 与动作数据维度一致，反映当前机器人状态
3. 图像观测 (observation.images)
共包含6个摄像头视角，均为30 FPS视频流：
| 图像视角 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | H.264 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | H.264 |
| left_wrist | 480×640×3 | H.264 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | H.264 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | H.264 |
| right_wrist | 480×640×3 | H.264 |
4. 元数据特征
timestamp: float32, 时序戳frame_index: int64, 帧索引episode_index: int64, episode索引index: int64, 全局索引task_index: int64, 任务索引
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
