so101_lego_20260616_175720
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资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含50个总集数，总计39,334帧数据，帧率为30 FPS。数据结构丰富，包括动作特征（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置控制）、状态观测（机器人关节位置）、以及来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式编码（使用AV1编解码器），总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于训练和评估机器人策略，特别是针对so_follower类型的机器人，并支持分割为训练集（所有50集）。
提供机构：
emboss369创建时间：
2026-06-16
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: so101_lego_20260616_175720
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集来源与创建
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 与action相同维度的状态观测 |
| observation.images.front | 视频 | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，帧率30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集统计
- 总回合数: 50
- 总帧数: 39334
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 第0到49回合 (共50回合)
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
