libero_goal_iiwa_additionalCams

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建，基于iiwa机器人。它包含384个训练episodes，总计46355帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集特征包括观测状态（如8维状态向量、6维末端执行器状态、7维关节状态、2维夹爪状态）、图像观测（前视和侧视图像，分辨率256x256，RGB格式）、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。This dataset is designed for robotic tasks, created using the LeRobot tool and based on the iiwa robot. It includes 384 training episodes, totaling 46,355 frames, covering 10 different tasks. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. Dataset features include observation states (such as 8-dimensional state vectors, 6-dimensional end-effector states, 7-dimensional joint states, 2-dimensional gripper states), image observations (front and side views with a resolution of 256x256 in RGB format), 7-dimensional action vectors, and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_goal_iiwa_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, iiwa

数据集基本信息

• 机器人类型: iiwa
• 总集数 (Episodes): 384
• 总帧数 (Frames): 46355
• 总任务数 (Tasks): 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据集划分: 全部数据 (0:384) 用于训练

数据集特征结构

数据集包含以下特征：

• 观测状态 (Observation States):
  • observation.state: 8维浮点向量，包括机械臂末端执行器的位置/姿态 (x, y, z, axis_angle1-3) 和夹爪状态 (gripper, gripper)。
  • observation.states.ee_state: 6维浮点向量，表示末端执行器位姿。
  • observation.states.joint_state: 7维浮点向量，表示7个关节的角度。
  • observation.states.gripper_state: 2维浮点向量，表示夹爪状态。
• 观测图像 (Observation Images):
  • observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB三通道，视频编码为AV1。
  • observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB三通道，视频编码为AV1。
• 动作 (Action): 7维浮点向量，包括位置/姿态 (x, y, z, axis_angle1-3) 和夹爪控制 (gripper)。
• 元数据: 时间戳、帧索引、集数索引、全局索引、任务索引。