pick_scissor_v8_uniform

该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含160个训练集，总帧数为29036帧，帧率为30fps。数据格式为Parquet文件，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集使用so_follower类型的机器人，任务数量为1。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、三个摄像头图像观测（front、side、side2，每个为480x640x3的视频，编码为AV1，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：pick_scissor_v8_uniform

• 数据集名称：pick_scissor_v8_uniform
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集分类：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构与内容

基本统计信息

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：160
• 总帧数：29036
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小：1000
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：索引 0 到 159（共 160 个片段）

特征描述

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 含义：包含6个关节/执行器的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 含义：与动作特征完全相同的6个关节位置状态。

视觉观察

该数据集包含3个摄像机视角的RGB视频数据，格式统一：

• observation.images.front（前方视角）

• observation.images.side（侧方视角）

• observation.images.side2（另一侧方视角）

• 图像尺寸：480 x 640 像素（高 x 宽）

• 图像通道：3（RGB）

• 视频编码：AV1

• 像素格式：yuv420p

• 视频帧率：30 FPS

• 是否深度图：否

• 是否含音频：否

元数据特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：全局索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]（当前仅1个任务）

其他信息

• 主页：[未提供]
• 论文：[未提供]
• 引用格式：[未提供]