pick_scissor_v8_test3

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，包含2个episodes和996帧数据，帧率为30fps，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、侧面图像观测（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），用于训练和测试机器人控制任务。

This robotics dataset was constructed using the LeRobot toolkit, containing 2 episodes and 996 frames captured at 30 fps, with the robot type being so_follower. The dataset is stored in Parquet format, with features including action data (positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper joints), observation states (matching the joint positions from the actions), side-view image observations (480×640×3 video frames), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, and it is intended for training and testing robotic control tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: pick_scissor_v8_test3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总episode数: 2
• 总帧数: 996
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构与特征

• 机器人类型: so_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 仅训练集，包含全部2个episodes

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与action结构相同，包含6个关节位置
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视角RGB视频，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频信息

• 高度: 480像素
• 宽度: 640像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 是否包含音频: 否

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• chunks大小: 1000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)