grab-cube

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个episodes，15086帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、图像（来自两个不同分辨率的摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grab-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 15086
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 720 (高度) × 1280 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 1080 (高度) × 1920 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]