g1_brainco_nubjuki_right_55ep_260806
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
carroll511创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：g1_brainco_nubjuki_right_55ep_260806
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：55
- 总帧数（Frames）：17,087
- 任务数量：1
- 分块大小（Chunk Size）：1,000
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 数据划分：全部55个回合用于训练（train: 0-55）
机器人类型
- 机器人型号：Unitree_G1_Brainco（宇树科技G1人形机器人）
数据特征
状态与动作（Observation State & Action）
- 数据类型：float32
- 维度：26维，包含以下关节/执行器：
- 左臂（7维）：左肩俯仰、左肩翻滚、左肩偏航、左肘、左腕翻转、左腕俯仰、左腕偏航
- 右臂（7维）：右肩俯仰、右肩翻滚、右肩偏航、右肘、右腕翻转、右腕俯仰、右腕偏航
- 左手（6维）：拇指、拇指辅助、食指、中指、无名指、小指
- 右手（6维）：拇指、拇指辅助、食指、中指、无名指、小指
视觉观测（Camera Images）
包含4个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码，分辨率480×640，30 FPS）：
- cam_left_high：左上方摄像头
- cam_right_high：右上方摄像头
- cam_left_wrist：左手腕摄像头
- cam_right_wrist：右手腕摄像头
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
