two_pills_cups_20260606_225338_clean

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含80个训练episodes，总计16774帧，数据以parquet格式存储。特征包括：动作空间（6维关节位置，涵盖肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头图像观测（腕部摄像头：480x640分辨率3通道视频，前部摄像头：240x424分辨率3通道视频，帧率均为15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 80 training episodes, totaling 16,774 frames, stored in parquet format. Features include: action space (6-dimensional joint positions covering shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (same 6-dimensional joint positions as actions), two camera image observations (wrist camera: 480x640 resolution 3-channel video, front camera: 240x424 resolution 3-channel video, both at 15fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：two_pills_cups_20260606_225338_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据集格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 帧率：15 FPS
• 总片段数：80
• 总帧数：16,774
• 总任务数：1
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含 6 个关节状态，名称与 action 相同
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	手腕摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，15 FPS
observation.images.front	视频	(240, 424, 3)	前置摄像头图像，分辨率 240×424，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 79（共 80 个片段）

其他信息

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用格式：[More Information Needed]