so100_banana_to_plate_only

这是一个机器人操作数据集，名为so100_banana_to_plate_only，由LeRobot框架生成。数据集包含so100机器人执行将香蕉放到盘子上的任务，共120个任务片段（episodes），31068帧，采样率为30帧/秒。数据仅包含一个训练集（train split）。数据以TsFile格式存储，包含时间戳、片段索引、帧索引、6维动作向量和6维状态观测向量。该数据集不含视频流，视频需从原始数据集中获取。This is a robot manipulation dataset named so100_banana_to_plate_only, generated by the LeRobot framework. The dataset consists of the so100 robot performing the task of placing a banana onto a plate, with a total of 120 episodes, 31068 frames, and a sampling rate of 30 frames per second. It contains only a training split. The data is stored in TsFile format, including timestamps, episode indices, frame indices, 6-dimensional action vectors, and 6-dimensional state observation vectors. This dataset does not include video streams; videos need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

so100_banana_to_plate_only 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so100_banana_to_plate_only
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人（robotics）
• 标签： LeRobot、so100、教程（tutorial）、tsfile、时间序列（timeseries）
• 数据模态： 时间序列（timeseries）
• 原始作者/发布者： VoicAndrei
• 原始数据集地址： https://huggingface.co/datasets/VoicAndrei/so100_banana_to_plate_only
• 本数据集格式： Apache TsFile 版本

数据内容

• 机器人类型： so100
• 操作任务： 将香蕉放到盘子中
• 片段（Episodes）数量： 120
• 总帧数： 31068
• 采样率： 30 fps
• 数据划分： 仅包含一个 train 训练集划分

TsFile 数据结构

• Time（时间戳）： INT64 类型，单位为毫秒，值为 round(timestamp * 1000)；原始数据中的 timestamp 列（秒）已移除，因其数值等于 Time / 1000。
• 标签列（TAG）：
  • episode_index：片段索引，可用 WHERE episode_index = <n> 查询特定片段
  • task_index：任务索引
• 数据字段（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧索引
  • sample_index（INT64）：样本索引，源自原始数据的 index 列
  • action_0 至 action_5（FLOAT）：动作向量，共 6 维
  • observation_state_0 至 observation_state_5（FLOAT）：观测状态向量，共 6 维

使用说明

• 需通过 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 数据集文件路径：data/so100_banana_to_plate_only.tsfile
• 相机视频流不包含在本仓库中，如需视频数据，请访问原始数据集中的 videos/ 目录。