rollout_smolvla_pick_red_place_left_destination_grounding_test_20260814_191545

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_smolvla_pick_red_place_left_destination_grounding_test_20260814_191545

基本信息

• 数据集名称: rollout_smolvla_pick_red_place_left_destination_grounding_test_20260814_191545
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总回合数（Total Episodes）: 50
• 总帧数（Total Frames）: 21,153
• 任务数量（Total Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构与特征

动作与状态特征

• 动作（Action）: 包含6维数据，具体为关节位置控制：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（observation.state）: 与动作维度一致，同样包含6维关节位置信息

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角的视觉信息：

1. 侧视摄像头（side）:

   • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 非深度图

2. 腕部摄像头（wrist）:

   • 分辨率: 480×640×3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 非深度图

其他时间序列特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据配置

• 机器人类型: so_follower
• 数据集帧率: 30 fps
• 数据切分: 仅包含训练集（train），覆盖前50个回合

数据集用途

根据数据集名称推断，该数据集适用于机器人抓取与放置任务的测试场景，具体涉及：

• 抓取红色物体（pick red）
• 放置在左侧目标位置（place left）
• 目标地点定位测试（destination grounding test）