so101_pick_place_white_box_black_square_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

so101_pick_place_white_box_black_square_v2 是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，基于LeRobot框架创建，主要用于研究机械臂抓取与放置任务（pick and place）。该数据集记录了将白色盒子放置到黑色方块位置的操作过程。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache 2.0
• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂，具备夹爪）
• 采集频率：30 FPS

数据规模

• 总片段数：48个
• 总帧数：21,455帧
• 任务数量：1种
• 训练/测试划分：训练集包含全部48个片段（train: "0:48"）
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）

数据结构与特征

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节/夹爪位置控制量
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作同维度
observation.images.camera1	视频 (AV1编码)	480×640×3	第一视角摄像头图像
observation.images.camera2	视频 (AV1编码)	480×640×3	第二视角摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间构成（6维）：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部俯仰位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

图像采集参数

• 分辨率：480×640像素，RGB三通道
• 视频编码：AV1，色彩格式yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图（is_depth_map: false）

存储格式

• 数据文件：Parquet格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个分块包含1000帧
• 视频文件：MP4格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4