aloha_handover_box_joint_pos_bc_orig

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，包含40个训练片段，总计9547帧和120个视频。数据以25fps采集，涵盖双机械臂的观察状态（包括14个关节位置和夹爪状态）、动作信息（14维控制指令）、图像观察（来自背面、左手腕和右手腕摄像头的RGB视频，分辨率分别为480x640和240x320）、奖励信号、成功标志、时间戳和索引。数据格式为parquet，视频格式为mp4，适用于机器人控制任务的学习和评估。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, containing 40 training episodes, totaling 9547 frames and 120 videos. Data is collected at 25fps, covering observation states of dual robotic arms (including 14 joint positions and gripper states), action information (14-dimensional control commands), image observations (RGB videos from back, left wrist, and right wrist cameras with resolutions of 480x640 and 240x320), reward signals, success flags, timestamps, and indices. The data format is parquet, video format is mp4, suitable for learning and evaluation in robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：aloha_handover_box_joint_pos_bc_orig
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：9547
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：120
• 数据分块（Chunks）：1（块大小1000）
• 帧率（FPS）：25
• 数据划分：所有40个片段均用于训练（train: 0:40）

数据结构

数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，路径模式如下：

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	包含左右臂6个关节位置和左右夹爪状态，共14维
action	float32	(14,)	与observation.state结构相同的动作指令，共14维
observation.images.back	视频	(480, 640, 3)	背面摄像头图像，编码为AV1，帧率25fps
observation.images.wrist_left	视频	(240, 320, 3)	左腕摄像头图像，编码为AV1，帧率25fps
observation.images.wrist_right	视频	(240, 320, 3)	右腕摄像头图像，编码为AV1，帧率25fps
next.reward	float32	(1,)	奖励值
next.success	bool	(1,)	是否成功
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作命名

observation.state和action的14个维度命名如下：

• left_joint_1 至 left_joint_6（左臂6个关节）
• left_gripper（左夹爪）
• right_joint_1 至 right_joint_6（右臂6个关节）
• right_gripper（右夹爪）

创建工具

该数据集使用LeRobot框架创建。