sort_merged_v2

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含135个训练片段，总计82293帧，涵盖3个不同任务。数据特征包括：6维关节位置动作空间、6维关节位置观测状态，以及来自腕部摄像头的视觉观测（480x640分辨率RGB图像，每秒30帧）。数据集以parquet格式存储动作和状态数据，视频数据以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。该数据集主要用于机器人学习和控制研究，适用于模仿学习、强化学习等任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 135 training episodes, totaling 82,293 frames, covering 3 different tasks. Data features include: a 6-dimensional joint position action space, a 6-dimensional joint position observation state, and visual observations from a wrist-mounted camera (480x640 resolution RGB images at 30 frames per second). The dataset stores action and state data in parquet format, and video data in mp4 format. The robot type is so_follower. This dataset is primarily used for robot learning and control research, suitable for tasks such as imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：sort_merged_v2

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RobotRoger/sort_merged_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

创建与可视化

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化工具 在线预览数据集。

数据集结构

• 总片段数：135个片段（episodes）
• 总帧数：82,293帧
• 总任务数：3个任务（tasks）
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅训练集（train），包含所有135个片段。

特征与数据格式

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观察状态（与动作同名）
observation.images.wrist	video（AV1编码）	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储信息

• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）