sort_merged_right

该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术任务，具体涉及so_follower类型的机器人。数据集包含机器人动作和观察数据，动作数据包括6个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）的位置信息，以浮点数表示。观察数据包括状态观察（同样6个关节位置）和手腕摄像头捕获的图像视频数据（分辨率480x640，30fps，编码为av1）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，总共有43个episodes、27445帧和1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving so_follower type robots. It contains robot action and observation data, with action data including position information for 6 joints (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), represented as floating-point numbers. Observation data consists of state observations (the same 6 joint positions) and image/video data captured by a wrist camera (resolution 480x640, 30fps, encoded as av1). The dataset structure includes metadata such as timestamp, frame index, episode index, and task index, with a total of 43 episodes, 27445 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format; the total data file size is 100MB, and video file size is 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sort_merged_right
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 43
• 总帧数: 27445
• 总任务数: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的六个维度，表示状态观测
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (仅一个任务)

数据分割

• 训练集: 片段索引 0 至 42 (共 43 个片段)

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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