sort_merged_left

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：sort_merged_left
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人相关的数据集。

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：42
• 总帧数：24112
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征说明

• action：6维浮点数组，包含机器人各关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state：6维浮点数组，与 action 结构相同，表示观察到的状态。
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频流，分辨率为 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，浮点型。
• frame_index：帧索引，64位整数。
• episode_index：片段索引，64位整数。
• index：全局索引，64位整数。
• task_index：任务索引，64位整数。

数据划分

• 训练集：片段 0 至 41（共 42 个片段），对应全部数据。

数据文件路径

• 数据存储在 data/*/*.parquet 格式文件中。
• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。