rollout_so101_pick_place_cube_20260811_194733

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 kdkdkdkdkd/rollout_so101_pick_place_cube_20260811_194733，是一个用于机器人操作任务（抓取并放置立方体）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 数据版本：LeRobot codebase v3.0

数据规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	1
总帧数（Frames）	1777
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练/测试划分	训练集：0:1

数据特征

每条数据包含以下特征：

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：6维，float32
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测

• 相机视角：front（前视）
• 图像尺寸：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 深度图：否（RGB图像）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000 帧/块

使用说明

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。

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注意：此数据集未提供论文引用信息（BibTeX 为 [More Information Needed]）。