eval_act-dice-cleanup

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含机器人的动作和观察数据。每个样本包括动作向量（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、两个图像观察（分别为俯视和抓取器视角的视频帧，分辨率均为480x640x3），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，特征维度为6，适用于机器人控制或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: rhecker/eval_act-dice-cleanup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化空间 在线预览。

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.overview	video	[480, 640, 3]	全局视角图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引