so101-sort-color

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含8个训练片段、14046帧数据和24个视频。数据集使用so101_follower_advanced机器人类型，采集了12维动作数据（包含肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪的位置和速度），18维状态观测数据（额外包含各关节的负载信息），以及来自腕部摄像头和两个全局摄像头的480x640 RGB视频观测。数据以30fps采集，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower_advanced
• 总集数: 8
• 总帧数: 14046
• 总任务数: 1
• 总视频数: 24
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:8)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, shoulder_pan.vel, shoulder_lift.vel, elbow_flex.vel, wrist_flex.vel, wrist_roll.vel, gripper.vel

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, shoulder_pan.vel, shoulder_lift.vel, elbow_flex.vel, wrist_flex.vel, wrist_roll.vel, gripper.vel, shoulder_pan.load, shoulder_lift.load, elbow_flex.load, wrist_flex.load, wrist_roll.load, gripper.load

• 观测图像 (wrist, global1, global2):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 其他特征:

  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]