ki_left_task_22_bi_0

这是一个使用LeRobot创建的双机械臂跟随机器人数据集，包含50个训练episodes，总计47751帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，同时包含200MB的mp4格式视频文件。数据集特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为12维浮点数组，对应左右机械臂的12个关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察图像包括三个视角：左前（left_front）、左腕（left_wrist）和右腕（right_wrist），均为360x640分辨率、3通道的RGB视频；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，未提供验证或测试划分。

This is a dual-arm following robot dataset created using LeRobot. It contains 50 training episodes, totaling 47,751 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format with a total size of 100MB, along with 200MB of mp4 format video files. Dataset features include: action and observation.state, both as 12-dimensional floating-point arrays corresponding to the 12 joint positions of the left and right robotic arms (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images include three perspectives: left_front, left_wrist, and right_wrist, all as 360x640 resolution, 3-channel RGB videos; additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset is intended for training only, with no validation or test splits provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kawamura101010/ki_left_task_22_bi_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 数据集标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 47,751
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集（train）包含第0到第49个片段（0:50）

特征 (Features)

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 包含: 左/右肩关节、肘关节、腕关节、夹爪的位置信息

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 包含与动作相同的12个关节位置信息

• 观测图像 (observation.images):

  • left_front: 左前方视角，视频格式，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • left_wrist: 左腕部视角，视频格式，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • right_wrist: 右腕部视角，视频格式，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30 FPS

• 时间戳 (timestamp): float32，形状[1]

• 帧索引 (frame_index): int64，形状[1]

• 片段索引 (episode_index): int64，形状[1]

• 整体索引 (index): int64，形状[1]

• 任务索引 (task_index): int64，形状[1]