rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_0_1kHz_small_checkpoint_15_000_20260601_134445

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，用于记录机器人动作和观测数据。它包含3个剧集，总计1632帧，涉及1个任务。数据特征包括6维浮点型动作和观测状态（分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和左侧触觉频谱图的视频图像（分辨率分别为480x640和224x224，帧率30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集采用parquet格式存储，总大小约300MB，适用于机器人控制、感知和强化学习任务。机器人类型为so101_follower_dragontactile。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, designed for recording robot actions and observation data. It includes 3 episodes, totaling 1632 frames, and involves 1 task. Data features consist of 6-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to robot shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as video images from a top camera, wrist camera, and left tactile spectrogram (with resolutions of 480x640 and 224x224, and a frame rate of 30fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet format, with a total size of approximately 300MB, and is suitable for tasks in robot control, perception, and reinforcement learning. The robot type is so101_follower_dragontactile.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，使用 ACT 算法在模拟环境中生成。数据集旨在评估机器人控制策略，包含一个名为 "shakeitup" 的任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 数据集版本: v3.0 (codebase_version)
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1632
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据以 30 FPS 记录：

• action: 6 维浮点数组，表示机器人关节位置 (肩部、肘部、腕部、夹爪)
• observation.state: 6 维浮点数组，表示机器人关节位置
• observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
• observation.images.left_tactile_spectrogram: 视频数据，分辨率 224x224，3 通道，AV1 编码
• timestamp: 浮点数，时间戳
• frame_index: 整数，帧索引
• episode_index: 整数，片段索引
• index: 整数，数据索引
• task_index: 整数，任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 包含 0 到 2 片段 (共 3 个片段)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

相关资源

• 可视化空间: 可访问 Hugging Face Spaces 可视化数据集 (实际链接为: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_0_1kHz_small_checkpoint_15_000_20260601_134445)