record-test_20260617_153005

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含UR机器人的动作和观测数据，动作包括7个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部、腕部等）的浮点值，观测数据包括机器人的状态（同样为7个关节值）以及从腕部和侧面摄像头捕获的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据集总共有1个episode、870帧数据，以parquet和MP4视频文件格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains action and observation data from a UR robot. The actions consist of floating-point values for 7 joints (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist, etc.). The observation data includes the robots state (also 7 joint values) and video images captured from wrist and side cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps). The dataset comprises 1 episode with 870 frames, stored in parquet and MP4 video file formats, and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260617_153005
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 870
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 切块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含7个关节 (肩部旋转、肩部升降、肘部、腕部1-3、夹爪)
observation.state	float32	[7]	机器人观测状态，与动作关节名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率30，编码AV1
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率30，编码AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码详情

• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 音频: 无

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充