stackblocks_recap_all_for_vf

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对堆叠积木任务。它包含267个episodes和216,929帧数据，以30fps的帧率采集。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、从顶部和腕部摄像头采集的图像（分辨率480x640，3通道视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。此外，数据集还包含终端状态、蒙特卡洛回报、干预标志和成功标志等字段，用于训练和评估机器人控制模型。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stackblocks_recap_all_for_vf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人的模拟操作数据，数据格式为 Parquet 和视频文件。

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episodes): 267
• 总帧数: 216,929
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 0:267（全部数据用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码，帧率30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
is_terminal	bool	[1]	是否为终止状态
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报值
intervention	bool	[1]	是否有人类干预
next.success	bool	[1]	下一帧是否成功

机器人类型

• 机器人类型: so_follower