cucumber-place-DAgger-iter0-virtual-line
收藏资源简介：
该数据集是VibeCuisine/cucumber-place-DAgger-iter0-virtual-line数据集的TsFile转换版本，专用于机器人技术领域。它记录了一个单一任务：将黄瓜放在砧板中间，在图像中垂直对齐，黄瓜的末端位于蓝色夹爪下方。数据集采用时间序列模态，包含训练分割，共有113个情节、15,688帧和TsFile行，采样率为20 FPS。数据存储在一个TsFile文件中，包括动作、状态、帧、样本、任务、情节和辅助数据等数值字段，但未包含源相机流。数据集使用LeRobot v3.0格式，机器人类型为vibeboard_follower_tilt，适用于机器人学习和模仿学习任务。
This dataset is a TsFile converted version of the VibeCuisine/cucumber-place-DAgger-iter0-virtual-line dataset, designed for the robotics field. It records a single task: Place the cucumber in the middle of the cutting board, aligned vertically in the image, with the end of the cucumber under the blue gripper. The dataset employs a time-series modality and includes a training split, with 113 episodes, 15,688 frames and TsFile rows, and a sampling rate of 20 FPS. Data is stored in a single TsFile file, containing numerical fields such as actions, states, frames, samples, tasks, episodes, and auxiliary data, but does not include the source camera stream. It uses the LeRobot v3.0 format, with a robot type of vibeboard_follower_tilt, and is suitable for robot learning and imitation learning tasks.
数据集概述
数据集名称：Cucumber Place DAgger Iter0 Virtual Line (TsFile)
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人 (Robotics)
模态：时间序列 (Timeseries)
标签：tsfile, timeseries, robotics, LeRobot
数据大小：10,000 < 样本数 < 100,000
数据集摘要
- 模态：时间序列
- 数据划分：单个
train划分 - 任务数量：1 个任务
- 剧情 (Episodes)：113 个
- 帧数与 TsFile 行数：15,688
- 采样率：20 FPS
- 源帧分片：1 个 Parquet 文件
- 转换文件：1 个 TsFile 文件
任务描述：将黄瓜放在砧板中间，在图像中垂直对齐，黄瓜后端位于蓝色夹爪下方。
数据文件
训练数据存储在：
data/cucumber_place_dagger_iter0_virtual_line_train.tsfile
该表的表名为 cucumber_place_dagger_iter0_virtual_line_train。
TsFile 模式
该表采用 TsFile 表模型，包含 1 个 TIME 列、2 个 TAG 列和 20 个 FIELD 列。
| 列名 | TsFile 角色 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
Time |
TIME | INT64 | 毫秒时间戳，计算方式为 round(timestamp * 1000) |
episode_index |
TAG | STRING | 源 LeRobot 的 int64 剧情索引，以 TsFile 标签表示 |
task_index |
TAG | STRING | 源 LeRobot 的 int64 任务索引，以 TsFile 标签表示 |
frame_index |
FIELD | INT64 | 源帧索引 |
sample_index |
FIELD | INT64 | 源全局 index，为清晰起见已重命名 |
action_0 ... action_6 |
FIELD | FLOAT | 7 个展平的动作分量 |
observation_state_0 ... observation_state_6 |
FIELD | FLOAT | 7 个展平的机器人状态分量 |
aux_elevator_mm |
FIELD | FLOAT | 源 aux.elevator_mm 标量 |
aux_spinner_active |
FIELD | FLOAT | 源 aux.spinner_active 标量 |
aux_limit_home |
FIELD | FLOAT | 源 aux.limit_home 标量 |
aux_limit_gripper |
FIELD | FLOAT | 源 aux.limit_gripper 标量 |
7 个动作分量和 7 个状态分量保持源排序：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos、tilt.pos。
转换说明
- 源
action和observation.state的固定大小向量被展平为标量 FLOAT 字段，组件顺序不变。 - 源标量名称中的点被替换为下划线。
- 源
index被重命名为sample_index。 - 源
timestamp被移除，因其与Time冗余；Time通过round(timestamp * 1000)以毫秒精度保留时间。 episode_index和task_index作为 TAG 列，允许按剧情/任务过滤，同时所有剧情保留在一个训练表中。- 未丢弃任何数据行，也未丢弃任何非冗余的数值动作、状态、索引、帧或辅助字段。
视频
此 TsFile 数据集未下载、转换或上传视频。源数据集包含 observation.images.top、observation.images.wrist 和 observation.images.base 视频流。这些视频可从原始数据集视频目录获取。保留的剧情、帧、任务和样本索引提供了与源媒体一起使用的数值对齐字段。
来源与许可
- 来源：
VibeCuisine/cucumber-place-DAgger-iter0-virtual-line - 来源格式：LeRobot v3.0
- 许可证：Apache-2.0
