bimanual-handover-2026-09-03
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot框架创建，用于双臂机器人操作任务。机器人类型为AgileX Piper双臂机器人，包含228个演示片段，共336018帧，任务数量为1。每个样本包含左右臂各6个关节角度和夹爪状态（共14维动作和状态），以及来自顶部、左臂和右臂三个视角的640x480 RGB视频图像，帧率为20fps。数据集可用于模仿学习、机器人控制等任务。
This dataset is created based on the LeRobot framework for dual-arm robot manipulation tasks. The robot type is AgileX Piper dual-arm robot, containing 228 demonstration episodes, totaling 336,018 frames, with 1 task. Each sample includes 6 joint angles and gripper status for each arm (14-dimensional actions and states), as well as 640x480 RGB video images from three perspectives (top, left arm, and right arm) at 20fps. The dataset can be used for imitation learning, robot control, and other tasks.
数据集概述：bimanual-handover-2026-09-03
基本信息
- 数据集名称: bimanual-handover-2026-09-03
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用LeRobot框架创建
- 可视化: 可通过可视化工具进行在线预览
数据集规模
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
- 总回合数（episodes）: 228
- 总帧数: 336,018
- 任务数量: 1
- 块大小（chunks_size）: 1000
- 帧率（fps）: 20
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据划分
- 训练集（train）: 包含全部228个回合（索引0:228），无单独的验证或测试集划分
特征结构
该数据集包含多种特征类型，具体如下：
1. 状态与动作信息
-
observation.state（机器人观测状态）:
- 数据类型: float32
- 维度: 14维
- 包含字段: right_joint1~6（右臂6个关节）、left_joint1~6（左臂6个关节）、right_gripper（右夹爪）、left_gripper（左夹爪）
-
action（动作指令）:
- 数据类型: float32
- 维度: 14维
- 包含字段: 与observation.state相同的14个维度（双臂关节与夹爪控制）
2. 视觉观测（相机图像）
包含3个视角的RGB视频数据，均为640×480分辨率、3通道、H.264编码，帧率20fps：
- observation.images.top: 顶部视角图像（带时间戳字段 observation.camera_ts_ns.top.rgb）
- observation.images.left-arm: 左臂视角图像（带时间戳字段 observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb）
- observation.images.right-arm: 右臂视角图像（带时间戳字段 observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb）
3. 时间戳与索引信息
- observation.frame_ts_ns: 帧时间戳（int64）
- observation.state_ts_ns: 状态时间戳（int64）
- timestamp: 通用时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 回合索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
引用信息
- 主页: 暂无信息
- 论文: 暂无信息
- BibTeX引用: 暂无信息
