pick-orange-box2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，22340帧，1个任务。数据以parquet和mp4格式存储，包含动作、观测状态、前视和腕部视角的图像、时间戳等特征。具体特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、480x640分辨率的RGB视频（30fps）以及帧索引、episode索引等元数据。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 50 episodes, 22340 frames, and 1 task. The data is stored in parquet and mp4 formats, including features such as actions, observation states, images from front and wrist views, timestamps, etc. Specific features include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), RGB videos with 480x640 resolution (30fps), and metadata such as frame index and episode index.

原始信息汇总

数据集概述：AymenRobot/pick-orange-box2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

元数据摘要

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：22340
• 帧率：30 fps
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 数据分割：训练集（train）包含所有情节（0:50）
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：height, width, channels
   • 视频信息：
     • 高度：480
     • 宽度：640
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 是否为深度图：false
     • 帧率：30 fps
     • 通道数：3
     • 包含音频：false

4. 观测图像（腕部）

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：height, width, channels
   • 视频信息：
     • 高度：480
     • 宽度：640
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 是否为深度图：false
     • 帧率：30 fps
     • 通道数：3
     • 包含音频：false

5. 时间戳

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 名称：null

6. 帧索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

7. 情节索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

8. 索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

9. 任务索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

可视化

• 可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AymenRobot/pick-orange-box2

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]