15hz_test_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数: 1
• 总帧数: 91
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vr
• 数据划分: 训练集 (train) 包含索引 0:1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作数据，包含左/右末端执行器的位置 (x, y, z)、姿态 (四元数 qx, qy, qz, qw) 及夹爪状态 (gripper)
observation.state	float32	[16]	观测状态，与 action 结构相同
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，高度 240，宽度 320，3 通道，帧率 15 FPS，编码为 AV1
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	cam0 摄像头视频，参数与 head 相同
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	cam1 摄像头视频，参数与 head 相同
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	cam2 摄像头视频，参数与 head 相同
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	cam3 摄像头视频，参数与 head 相同
vr_seq	int64	[1]	VR 序列标识
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名 (Names)

动作和观测状态包含 16 个命名维度：

• left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z, left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw, left_ee.gripper
• right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z, right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw, right_ee.gripper

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无可用引用信息。