toio-push-t-v5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对toio机器人。它包含50个episodes，总计89568帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（vx, vy）、观测状态（vx, vy）、顶部摄像头图像（分辨率720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（episodes 0到50），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the toio robot. It contains 50 episodes, totaling 89,568 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (vx, vy), observation states (vx, vy), top camera images (resolution 720x1280, 3 channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes the training split (episodes 0 to 50), with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 单个配置 (default)，数据文件为 data/*/*.parquet
• 数据集描述: 使用 LeRobot 创建。
• 数据集结构:
  • 代码库版本: v3.0
  • 机器人类型: toio
  • 总片段数 (episodes): 50
  • 总帧数 (frames): 89568
  • 总任务数: 1
  • 块大小 (chunks size): 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 500 MB
  • 帧率 (FPS): 30
  • 划分 (splits): 训练集 (train) 为片段 0 到 49 (0:50)
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征 (Features):
  • 动作 (action): 数据类型 float32，包含2个维度的速度指令 vx 和 vy。
  • 观测状态 (observation.state): 数据类型 float32，包含2个维度的状态信息 vx 和 vy。
  • 观测图像 (observation.images.top): 视频数据，分辨率为 720x1280，3通道 (RGB)，编码为 av1，帧率 30 FPS，颜色格式 yuv420p。
  • 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]。
  • 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]。
  • 片段索引 (episode_index): int64，形状为 [1]。
  • 索引 (index): int64，形状为 [1]。
  • 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]。
  • 元信息文件: meta/info.json