kuka_heat_reaction_20260828_150319

该数据集使用LeRobot创建，包含一个KUKA机器人进行热反应实验的数据。数据包括动作（末端执行器位置、速度、夹爪位置等）、观察状态（关节位置、温度、反应物浓度、产物浓度、转化率等）、以及两个摄像头图像（左腕和前中央）。共有1个episode，170帧，1个任务，适用于机器人模仿学习或强化学习。This dataset was created using LeRobot, containing data from a KUKA robot conducting a thermal reaction experiment. The data includes actions (end-effector position, velocity, gripper position, etc.), observation states (joint positions, temperature, reactant concentration, product concentration, conversion rate, etc.), and images from two cameras (left wrist and front center). It consists of 1 episode, 170 frames, and 1 task, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：ar0s/kuka_heat_reaction_20260828_150319

基本信息

• 数据集名称：kuka_heat_reaction_20260828_150319
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 使用格式：Parquet 文件（data//.parquet）

数据集结构

规模与划分

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：170
• 总任务数：1
• 数据划分：全部用于训练（train: "0:1"，即第0集至第1集）
• 采样频率：10 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号：isaac_kuka

数据特征

动作空间（Action） - 8 维

• 末端执行器线速度：ee.dx, ee.dy, ee.dz
• 末端执行器角速度：ee.dwx, ee.dwy, ee.dwz
• 夹爪位置：gripper.pos
• 启用状态：enabled

观测状态（observation.state） - 14 维

• 6 个关节位置：joint_1.pos ~ joint_6.pos
• 夹爪位置：gripper.pos
• 溶液温度（开尔文）：solution.temperature_k
• 反应物浓度（CHBr₃）：solution.reactant_ccbr_m
• 反应物浓度（OH⁻）：solution.reactant_oh_m
• 产物浓度（乙醇）：solution.product_ethanol_m
• 产物浓度（溴化物）：solution.product_bromide_m
• 转化率：solution.conversion
• 加热器状态：heater.on

图像观测（observation.images）

• 左侧腕部相机（wrist_left）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，10 FPS
• 前中相机（front_center）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，10 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型
• 帧索引（frame_index）：int64 类型
• 集索引（episode_index）：int64 类型
• 样本索引（index）：int64 类型
• 任务索引（task_index）：int64 类型

任务场景

该数据集对应一个加热反应实验场景，涉及 KUKA 机器人操作溶液进行化学反应，包括对溶液温度、反应物/产物浓度以及转化率的观测与调控。数据集中包含加热器开关状态，表明任务涉及加热控制环节。

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ar0s/kuka_heat_reaction_20260828_150319
• BibTeX 引用信息暂未提供。