机器人手术导航系统样机

甲状腺肿瘤微创机器人手术的特殊应用环境和具体操作，利用术前CT扫描数据对人体建立虚拟三维模型，结合混合现实技术，在术中对重点器官进行突出显示，辨识出甲状腺手术区域；设计了术前CT 扫描规范，建立了术中复位单元和算法，实现了术中患者体位快速复位；建立了光学手术导航单元，通过标记点之间相对位置，将术前CT数据模型与导航单元空间、混合现实显示空间、腔镜显示空间、机器人柔性臂的工作空间进行配准计算，确定多空间的位姿转换算法，实现了术中导航功能。