腔内双孔柔性臂样机

面向复杂术腔环境灵巧微创操作需求，开展了腔内手术双孔柔性臂机电一体化设计、柔性臂动力学与柔顺控制技术以及末端器械装置转化并集成等关键技术研究，研制甲状腺肿瘤微创手术双孔柔性臂，三支腔内手术柔性操作执行臂及一支腔内手术柔性内镜臂，可两两组合，形成双孔入路构型。