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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含12个episode，共计2506帧数据，涉及一个任务。数据包括机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）的动作和状态，以及来自顶部和腕部摄像头的视频图像。机器人类型为so_follower，数据以30fps采样，图像分辨率为240x320。数据集适用于模仿学习或机器人控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 12 episodes with a total of 2506 frames, involving one task. The data includes actions and states of robot joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper), as well as video images from top and wrist cameras. The robot type is so_follower, data is sampled at 30fps, and the image resolution is 240x320. The dataset is suitable for imitation learning or robot control research.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

• 总集数: 12
• 总帧数: 2506
• 总任务数: 1
• 数据大小: 100 MB（Parquet 文件），200 MB（视频文件）
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含全部 12 集（索引 0 至 11）
• 机器人类型: so_follower

特征

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度一致，表示机器人当前关节状态
• 观测图像 (observation.images):
  • 顶部摄像头 (top): 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录每帧时间
• 帧索引 (frame_index): 整数，帧编号
• 集索引 (episode_index): 整数，集编号
• 索引 (index): 整数，全局索引
• 任务索引 (task_index): 整数，任务编号

存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 每块 1000 帧

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供