rollout_hyu_spam_act_at_sejong_0.1_80

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_hyu_spam_act_at_sejong_0.1_80
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leejaehot/rollout_hyu_spam_act_at_sejong_0.1_80

数据集结构

规模指标

• 总片段数: 1
• 总帧数: 880
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据）

机器人类型

• 机器人型号: piper_follower

数据特征

数据集包含以下特征，涵盖状态观测、视觉图像、动作指令和标注信息：

1. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 含义: 7个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）及夹爪位置（gripper.pos）

2. 视觉图像 (observation.images)

• front (前视相机): 分辨率 480×640×3，视频编码为AV1，30 fps，非深度图
• right (右侧相机): 分辨率 480×640×3，视频编码为AV1，30 fps，非深度图

3. 动作指令 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 含义: 与观测状态对应的7维关节及夹爪目标位置

4. 标注信息

• annotation.success: 布尔值，表示任务执行是否成功
• annotation.failure_keyframe: 布尔值，标记失败关键帧

5. 元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

• BibTeX: 暂无提供

附加说明

• 该数据集用途为机器人操作相关任务，包含前视和右侧两个视角的视觉信息，配合7自由度（6关节+夹爪）的状态与动作数据，可用于模仿学习或强化学习训练。