lerobot_20260709_134517

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门记录Franka Panda机器人（kinesthetic类型）的交互数据。它包含动作数据（9个关节位置和两个手指位置）、观测状态数据（与动作相同的关节位置）以及观测图像数据，包括手腕摄像头的RGB视频（480x640分辨率，3通道，帧率14fps）和深度图视频（480x640分辨率，1通道，深度单位毫米，帧率14fps）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有1个片段、840帧和1个任务，数据以parquet格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉任务的研究和开发。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed to record interaction data for the Franka Panda robot (kinesthetic type). It includes action data (9 joint positions and two finger positions), observation state data (joint positions identical to the action data), and observation image data, comprising RGB video from a wrist camera (480x640 resolution, 3 channels, 14fps frame rate) and depth map video (480x640 resolution, 1 channel, depth in millimeters, 14fps frame rate). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There is a total of 1 episode, 840 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for research and development in robot control, imitation learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

• 数据集名称: Fransece/lerobot_20260709_134517
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 840
• 帧率: 14 FPS
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧

数据集结构

数据包含动作、观测状态、多视角图像、时间戳、帧索引等字段。所有数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式组织。

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	包含 7 个 Panda 关节位置和 2 个手指位置。
observation.state	float32	(9,)	包含 7 个 Panda 关节位置和 2 个手指位置。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部 RGB 视频，AV1 编码，14 FPS。
observation.images.wrist_depth	video	(480, 640, 1)	腕部深度视频，HEVC 编码，14 FPS，无损压缩，深度范围 0.01m-10m。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

机器人类型

• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机器人，采用示教方式采集数据）

数据集划分

• 训练集: 包含全部数据，对应索引范围 0:1。