tidy-up-my-pen
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人技术任务。它包含来自so_follower机器人的动作和观测数据：动作包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），观测数据包括机器人状态和顶部摄像头图像（分辨率为1080x1920，帧率为30帧/秒）。数据集总共有50个episodes和23373帧，用于训练机器人模型，支持机器人学习任务如操作或导航。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robot demonstration dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains action and observation data from the so_follower robot: actions include 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.), and observations include robot state and top camera images (with a resolution of 1080x1920 at 30 frames per second). The dataset consists of 50 episodes and 23373 frames, used for training robot models to support learning tasks like manipulation or navigation. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and it follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
基本信息
- 名称: tidy-up-my-pen
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 总片段数: 50
- 总帧数: 23373
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 49（全部 50 个片段用于训练）
数据存储
- 数据文件: data//.parquet（Parquet 格式）
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与动作相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.top | video | [1080, 1920, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 1080x1920，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
