pick_up_pen_20260818_190359

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_up_pen_20260818_190359

该数据集名为 pick_up_pen_20260818_190359，是一个面向机器人操作任务（抓取笔）的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，托管于 Hugging Face 平台。

基本信息

• URL: https://huggingface.co/datasets/ottery/pick_up_pen_20260818_190359
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集路径: 数据存储在 data/*/*.parquet 文件中
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 2 (episodes)
• 总帧数: 1799 (frames)
• 总任务数: 1 (task)
• 数据文件大小: 100 MB (仅 Parquet 数据)
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据分割

• 训练集 (train): 包含全部 2 个片段 (0:2)

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称: 与动作字段完全一致（6 个关节位置，包括肩部、肘部、腕部及夹爪）

3. 顶部图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 视频通道数: 3
• 是否为深度图: 否 (false)
• 音频: 无 (has_audio: false)
• 视频编码参数: CRF 30, 预设值 12, GOP 2

4. 时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

6. 片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

7. 主索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块 1000 帧）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0 (LeRobot)
• 引用信息: 暂无可用引用文献（More Information Needed）