tractpulli_for_replay_4N_ep1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

tractpulli_for_replay_4N_ep1 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，采用 Apache 2.0 许可证。

数据规模

• 总回合数：4
• 总帧数：827
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

任务类型

• 机器人学（robotics）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同，包含6个关节位置状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：0:4（全部4个回合用于训练）

机器人类型

• so_follower（末端跟随机器人）

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据格式

• Parquet 格式存储数据文件

该数据集可在线可视化，通过提供的可视化链接可直观查看数据内容。